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如何獲取升降機吊臂的感測器資料│╃✘☁？

來源│▩✘：www.czycqgj.com 釋出時間│▩✘：2023年01月29日

如何獲取升降機吊臂的感測器資料│╃✘☁？
感測器資料的獲取是在路徑規劃的過程中選擇路徑▩•◕·▩，利用路徑平面得到的路徑點的位置資訊得到較優吊裝路徑·╃。在距離感測器的基礎上▩•◕·▩，感測系統還配備了陀螺儀和GPS來分析升降運動位置·╃。在提升過程中▩•◕·▩，距離感測器將每一條經過的路徑表示為一個路徑點·╃。提升過程中的主要運動形式主要有提升◕↟•、旋轉和變幅·╃。本文研究給定車站區域內的吊裝問題·╃。在不考慮轎廂負載行走的情況下▩•◕·▩，雖然轎廂的車輪也裝有感測器▩•◕·▩，但由於轎廂在提升時不進行行走操作▩•◕·▩，車輪的感測器資料保持不變·╃。所以主要研究的是升降機吊臂的感測器資料·╃。當感測器(或GPS)放置在起重臂的末端時▩•◕·▩，感測器讀取的位置與起重物體的中點在同一起重平面內·╃。

距離感測器的資料採集·╃。根據距離感測器的介紹▩•◕·▩，距離感測器的主要引數位於查詢表中·╃。根據查詢表的特徵▩•◕·▩，查詢表的值以正序和升序排列·╃。在模擬中設定查詢表節點引數·╃。對於0米的距離▩•◕·▩，感測器的返回值是1000▩•◕·▩，沒有噪聲；對於0.1m的距離▩•◕·▩，感測器的返回值是1000▩•◕·▩，噪聲的標準差是10% (100)·╃。對於0.2米的距離▩•◕·▩，感測器的返回值是400▩•◕·▩，噪聲的標準差是40%▩•◕·▩，以此類推·╃。未在查詢表中直接指的距離將被直接線性插值·╃。當期望響應值的期望噪聲標準差相反時▩•◕·▩，響應值隨輸入值變大▩•◕·▩，但噪聲響應減小·╃。從感測器響應◕↟•、障礙物距離和噪聲的圖中可以看出感測器響應◕↟•、障礙物距離和噪聲之間的關係·╃。在吊裝過程中▩•◕·▩，當被吊物體接近障礙物時▩•◕·▩，會產生一個響應值·╃。距離越近▩•◕·▩，感測器的返回值越大▩•◕·▩，提升過程中感測器靠近牆壁時檢測到的資料資訊·╃。

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GPS資料採集▩•◕·▩，GPS是內建感測器·╃。在Webots模擬軟體中▩•◕·▩，GPS沒有具體的實體模型▩•◕·▩，只是一個節點·╃。透過在吊臂頂端安裝GPS▩•◕·▩，可以得到三個座標軸方向的距離▩•◕·▩，即吊裝平面的較大值·╃。它透過新增高斯噪聲來提高精度·╃。內部感測器使用高斯-馬爾可夫過程計算相應相關因子的時間步長▩•◕·▩，並估計當前噪聲·╃。檢測到障礙物後改變方向▩•◕·▩，正常遠離障礙物384-24-3▩•◕·▩，其中noiseCorrelation是相關噪聲的級別▩•◕·▩，取值為0 ~ 1·╃。Time_shep是時間步長▩•◕·▩，Gaussian _ variable是高斯變數·╃。完成引數設定或讀取資料·╃。利用GPS獲得的資料▩•◕·▩，在後期的路徑規劃中▩•◕·▩，可以準確獲得吊裝點的位置資訊▩•◕·▩，為吊裝路徑空間的劃分提供了更加可靠的保障·╃。
利用轎廂的車載攝像頭獲取吊裝環境的影象▩•◕·▩，透過改變攝像頭的水平視角◕↟•、高度和寬度▩•◕·▩，選擇合適的值獲得良好的影象視角▩•◕·▩，為吊裝工人更直觀地掌握整體吊裝環境提供了方便▩•◕·▩，同時利用感測器結合控制器提取吊裝過程中的資料▩•◕·▩，保證吊裝路徑規劃的實現·╃。

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